論文発表のご報告
  
  ■西田研4年生が論文発表しましたのでご報告します.

  関東学院大学 機械設計研究室 第2号
   清田恭平,深井雄大,矢吹慧介,西田麻美,”FFPアクチュエータを用いた腹ばい型柔軟歩行ロボットの脚部構造の検討”,
   第55回 システム制御情報学会研究発表講演会(SCI‘11),
pp.333-334,大阪大学(大阪)

  ■西田先生からのコメント
  西田研に所属した3年生では,第1号の学会発表でした.
   メンバーの深井君が4年生が残したテーマを引き継ぐことになり,
   途中から矢吹君と二人で遅くまで論文を書いたり,パワポ原稿を作ったり,がんばっておりました.
   清田君を発表者として指名したときには,「いやですぅ〜,絶対にいやですぅ〜」と悲鳴をあげていましたが,
   一度引き受けたら最後まで責任を持ってやりとげる学生だと信じていたので,
   国立大学の先生らが立て続けに発表された後でも,堂々と発表している姿を見たときには,
   何度も繰り返し練習していたんだろうなぁ・・と思わずにはいられませんでした.
   メンバー全員の努力が実ってよかったですね.
   社会に出てからもこの経験を糧にして,自信を持ってがんばってほしいと思います. 
  


大阪大学コンベンションセンターにて 
発表前の清田君と矢吹君.かなり緊張しています.

発表後の清田君と矢吹君
ほっとした様子です.

生体メカニズムへの力学的アプローチ
テーマセッションでは5件の発表が行われました.

パワポ原稿がプロジェクターに映し出されました.練習どおり,清田君は落ち着いて話はじめました.矢吹君の方がキョロキョロと落ち着かず緊張していたようでした.

先生は,一番うしろで
ばんばれー♪と応援していました.

発表後,たくさん質問が寄せられ,セクションの終了後には,清田君へ直接聞きに来られる方もいました.清田君,予想外の展開に,先生に助けを求める.が,踏ん張れとコール!

大阪にせっかく来たのだから,お好み焼き食べて帰りましょう.ちなみに,お好み焼きの他に,いろいろと注文してはガッツガッツっと食べてたので先生あせりました.でも,おいしかったですね.

前日には,パスタやピザやアイスクリームをたらふく食べてました.二人とも幸せそうでした.
お疲れさまでした.




  ■学生諸君からのコメント


「西田研に所属して〜学会発表を終えて〜」矢吹慧介

  
大学3年になり,西田先生の担当する機械設計研究室に配属されました.当時の私は卒業研究に力を入れて取り組みたいと考えておりました.そんな時,西田先生が関東学院に専任講師として赴任され,新しく研究室の担当教員となりました.先生から研究室のお話を聞くと並々ならぬ熱意が伝わり,この研究室ならば全力で卒業研究に臨めると感じたのを覚えています.そのため西田先生の受け持つ機械設計研究室を第一志望として研究室届けを出し,5月に念願の機械設計研究室に配属となりました.
一番はじめ私たちはロボットの作製を行いました.このロボットは腹ばい型柔軟ロボットと言う名前ですが,この時点ではまだ振り子型柔軟ロボットという名前でした.私と研究メンバー,そして西田先生と研究を進めている途中で,先生のアドバイスからこの名前になりました.このロボットは以前,西田先生が設計をしており,先生が持つ初代の研究室生として,このロボットを私たちメンバーに一任してくださいました.
私たちは,腹ばい型柔軟ロボットの構造というテーマで研究を任されましたが,初めて行う研究は何をしていいかまったくわからず,最初は戸惑いっぱなしでした.しかし先生が公私問わず様々な面でサポートしてくださいました.卒業基礎研究の時間に輪講やポスターセッションを行い,内容を理解し,他者に伝える力の大切さを教えてくださったり,一緒に食事に行きごちそうになったりしました.
このように,先生の援助や先輩たちによるフォローなどのおかげで,私たちは5月18日メンバーの清田君により,大阪大学コンベンションセンターにて開かれたシステム制御情報学会研究発表講演会の生態メカニズムへの力学的アプローチという部門で無事発表することができました.私はただ発表を見ているだけでしたが,自分がたずさわった研究が大きな舞台に上がっているのを見ると,とても感慨深い思いを感じました.
研究発表に至るまでにたくさんの辛い体験もしてきました.研究成果を出すために夜通しデータをまとめ,実験をやり直すこともありました.しかし,そのたび仲間に手伝ってもらい,先輩にアドバイスをいただき,先生に相談にのっていただいたりしてなんとか学会発表という一つのゴールにたどり着くことができました.こうしたことが,清田君の発表を見ながら思い出されてきました.西田研に入ってからの出来事の一つ一つが関東学院大学に入ってからもっとも充実した時間でした.
学会発表に至るまでの間,多くの方に助力をいただきました.ここで簡単ではありますがお礼を述べたいと思います.
ありがとうございました.


「西田研に所属して〜学会発表を終えて〜」 清田恭平

私が機械設計研究室に配属されたのは3年の初めでした.今思い返すと,とても昔のことのようです.当時の私は,西田先生のお話を聞き,実際にロボットを見て,自分でも柔らかいロボットを設計,製作,研究してみたいと考え,機械設計研究室に所属する事を希望しました.機械設計研究室に配属されてからは,研究についての基礎知識や論文の書き方などをすぐに教えていただきました.
3年生のはじめは,研究に必要な基礎知識を身につけるため,慣れない作業に四苦八苦したことを覚えています.そしてこの頃,最も印象に残っていることは,「振り子型柔軟歩行ロボット」の製作を行ったことです.私は昔からモノ作りが好きだったので,実際に自分の手でロボットを作る作業がとても楽しく感じました.また,その年の夏に葉山で合宿を行い,研究メンバーとテーマが決定されました.メンバーは深井君,矢吹君,私の三人です.そして,テーマは,「振り子型柔軟歩行ロボットの構造」となりました.後日,チーム名は「outsider+」とみんなで相談して決めました.   
この「振り子型柔軟歩行ロボット」は後に,「腹ばい型柔軟歩行ロボット」に改名されました.研究では,実験や実験動画の解析などの不慣れな作業や,地道な作業の連続でとても苦労しました.望ましい結果が出ずに何度も実験を繰り返したことが思い出されます.しかし,西田先生や研究室の先輩のサポートがあって,何とかモチベーションを維持し,良い実験結果を出すことができました.
しかし,本当に大変なのは学会での発表が決まってからでした.論文の書き方では,西田先生には非常に多くの助言を頂きました.特に今回の学会の発表者は私でしたので,論文中の「緒言(はじめに)」では多くのご指摘を頂きました.その成果もあって,論文が完成し,大阪大学のコンベンションセンターで開催された「第55回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI‘11)」の「生態メカニズムへの力学的アプローチ」部門で,「FFPアクチュエータを用いた腹ばい型柔軟歩行ロボットの脚部構造の検討」について,正式に発表が決まりました.
そして私は,発表のために必要な基礎的な知識が無かったため,研究室のメンバー,そして西田先生には夜遅くまで多くの助力をして頂きました.このように,多くの人々の協力があってからこそ,今回の学会発表を無事終える事ができ,大きな成果を得られたと考えています.ここで経験したことは今後の社会生活でも役に立つと確信しています.改めて,ご協力くださった皆様には心から感謝いたします.
ありがとうございました.


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