2011年度 
第1位

 

  比留間将仁君のロボット

 15.4 [mm/s],:5.74[g]



西田研第2回柔軟ロボット競技会(2011)


競技会の目的

本競技会は,
西田研のイベントの一つです.

まずはじめに,先生が開発した基本形の柔軟ロボットを
観察してスケッチ製図します.

次に,要求仕様に基づいて,
柔軟なロボットをゼロから設計製図,製作,カスタマイズし,
自作のマシンでスピードを競います.

モノ作りを通して,
楽しさや苦しさ,
問題や課題など
自らの手によって発見することで
自らの可能性を広めていくことを
目的としています.





競技会日

2011,7月15日(金)
pm1:00-pm4:00

競技開催場所

西田研 EF-302


ルール

 @腹這い型柔軟ロボットの設計

※2011に「振り子型柔軟ロボット」から「腹這い型柔軟ロボット」に名称が変わりました.

(1) 参加者は競技会時に設計図を提示すること.

(2) 両脚交互にオン・オフの入出力信号タイミング (製作された電池ボックスから手動で行う.)

(3) ロボットの腹部は,基本形から好きなように変更してよい.
←2010との違い

(4) 脚部並びにSMAアクチュエータ(線径φ0.075mm)の仕様変更はNG←2010との違い

(5) 部品の追加はOKだが,あくまでもソフトなモノに限定する.



 A競技

(1) 200[mm]のスパンに対する走行試行のベストタイム
競技時間内であれば,何回でもトライできる.
←2010との違い

(2) 転倒もしくは4分以内にゴールできない場合は失格

(3) 走行前にロボットの体重を測定しない場合は失格.←2010との違い

(4) 斜め走行,バック走行,とにかく脚がゴールラインに到達できればOK

(5) ロボットのカスタマイズは競技が終了するまでOK

(6) 競技会用マットの上で走行させること.




参加メンバー


西田研究室3年生

比留間将仁 
竹下優 
永井慎一
重田貴博
安藤勇太
成瀬圭介
長島速太
宮野大
角田謙人



結果発表



第1位 
        
比留間将仁君  13秒 
(競技会外でのタイム,6秒(33[mm/s]) )

第2位
        
 安藤勇太君 22秒 

 第3位 
        
  永井慎一君 1分15秒 

           
           
おめでとうございました.

他の3年生のみなさん,
お疲れ様でした.






競技会の様子




1位の比留間君の柔軟ロボット

コメント:基本形からあまり変更しないで,腹部の接地面積を小さくした.
SMAを強く張りながら,メガネ端子を爪の代わりにした.
マシンの見た目の姿勢,フォルムが綺麗だと安定して走る.
しっかりと準備すると結果がついてくると思います.




2位の安藤君の柔軟ロボット

コメント:基本形からあまり変更しないで,腹と脚の接地面からの高さを同じにした.
プレートが反るようにSMAをピンと張ること.
ボディが左右方向に揺れるようにON/OFFタイミングを行うこと.
ON/OFFタイミングは重要だと思います.





4年生の小川君が競技会の説明や



スピード向上のポイントを指導してくれました.




調整に調整を重ねて



自分の作ったロボットと



みんなのロボットとを比較して




再び考えて調整する.




飛行機が好きな重田君




工夫したところを
レポートにまとめてみましょう.



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西田研第2回柔軟ロボット競技会 (2011)