論文発表のご報告
  
  ■西田研4年生が論文発表しましたのでご報告します.

  関東学院大学 機械設計研究室 第8号
   矢吹慧介,清田恭平,西田麻美,”腹ばい型柔軟歩行ロボットの歩行動作の検討”,
   第12回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会(SI2011)pp.2318-2321,京都大学(京都)


  ■西田先生からのコメント
  2011年,4年生最後の学会発表でした.
   春に清田君が発表しており,チームとしては2回目でした.
   ギリギリまで,パワポを「作る」「整える」を繰り返し,夜遅くまで練習していた二人でしたから,
   当日は,司会者からの質問などにもよく応えて,大変よかったと思います.
   二人とも同じ会社に就職が決まり,機械設計技術者を志すということですから,
   現場での苦労や悩み,そして好奇心と向上心を忘れず,この経験を生かしてがんばってほしいと思います. 
  


「広いですね〜〜」と京都大学の感想を述べていた矢吹君と清田君.
この顔から緊張が伝わってきました.

京都大学からわりと近い銀閣寺
合間を見て,ちょこっと観光しました.

トイレになんども通う矢吹君.喉が乾いて相当の量の水を飲んでました.
「大丈夫か?と聞くと「はいぃ〜」と注射を打つ前の子供のような顔でボソリ.

大丈夫だったようです.


かなり練習していたようですので
時間通り,発表を終えることができました.

発表が終わった後,すぐさまトイレで着替えて神奈川に戻るぞというポーズ.
清田君は,これからバイト.矢吹君は,研究室に戻ってデータの整理するそうです.

今日はクリスマスなんだから,三人でトンカツでも食べましょう.そして京都駅へ向かいました.
みんな,お疲れ様でした.


吹雪の中を新幹線で駆け巡ったような
あっという間の学会発表でした.京都は,寒かったね・・・.


  ■学生諸君からのコメント


12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門発表講演会」を終えて 矢吹慧介

 京都で開催された計測自動制御学会についてご報告いたします.今回は「制御によるロボットの動作検討」というテーマで,
これまでの構造の研究とは違う角度からのアプローチでした.様々な実験を行い,大量にデータが蓄積していく一方で,望ましい結論が得られず本当に苦しみました.何枚ものグラフや数値とにらめっこの日々が続き,結局,私だけでは有効的な結論が得られませんでした.
そんな時,西田先生から「これだけデータがあるのだから答えはあるはず.あとは根幹を見つけるだけ.」と言われました.そして研究メンバーの深井さんのアドバイスのおかげで,ロボットの移動に一定の法則があることを発見することができました.しかし,ここからがさらに大変でした.自分の伝えたいことを人に伝えることが難しいことは,前回の論文でわかっていたつもりでしたが,自分が主体となって行うとその難しさや知識の足りなさを嫌というほど痛感しました.しかしここでも研究室の仲間が論文に関するアドバイスや資料の見つけ方など様々な面でサポートしてくれました.
また自分が思う疑問点に対しては,西田先生が的確なご意見を授けてくださいました.最後の論文投稿の際に2時頃まで作業していたのは心に残る思い出です.
今回の発表がB4として最後であるため,責任を感じてひたすら発表練習を行ったのを覚えています.しかし,やはり本番では緊張してしまい,早く終わって欲しいと思っていました.それでも練習した成果のおかげで,滞りなく発表を終えることができました.発表に関する質問にも何とか答えることができ,ほっとしました.前回に引き続き,西田先生には論文作成から発表練習までつきあって下さいました.お忙しい中,私たちのために時間を割いてくださって本当にありがとうございました.また,今回の学会発表に向けて協力してくれた同研究室メンバー,貴重な体験をさせて頂いた関東学院大学の方々にここでお礼を述べさせて頂きます.ありがとうございました.

 
「計測自動制御学会を終えて」  清田 恭平

 京都大学で開催された計測自動制御学会の発表を終えました.学会への参加は,チームとして二度目となります.
今回の学会では,「腹ばい型柔軟歩行ロボットの方向転換」をテーマとして参加させていただきました.
このテーマは,本ロボットの今後の有効性を左右する重要なテーマであるため,精一杯取り組みました.
また,研究室内の四年生チームで最後の学会発表であるため,悔いのないように,これまでに教わったことを全て出し切りたいと考えました.
前回のシステム制御情報学会では,私が発表者でしたが,今回の計測自動制御学会ではチームメンバーの矢吹君が発表者として参加したので,
私は矢吹君のフォローに回りました.
論文のテーマである「ロボットの方向転換」を確認するための実験量は,前回よりもかなり多く,解析も含めとても苦労しました.
そして,出た結果から考察がなかなか導き出せず,研究室のメンバーと夜遅くまで話し合ったのをよく覚えています.
また,発表練習でも,研究室のメンバーや西田先生にたくさんのアドバイスをいただきました.
このように,経験を重ねて構築している仲間たちや先生が厳しい目をもって協力してくださった結果,今回の学会発表を無事に終えられたと思います.
今回の学会に参加するにあたって,西田先生には前回に引き続き,論文をチェックしていただく段階から,発表練習や発表原稿の直し,言葉の使い方など,多くのことを教えていただきました.
若輩で未熟な私たちが学会という大舞台に参加できたのは,導いてくださった西田先生の御陰であると強く感じています.
本当に有難うございました.



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